论文精读｜TruckDrive — 面向重卡的长距离高速公路感知数据集，把感知边界推到 1000 米
TruckDrive 是 Torc Robotics 与普林斯顿大学在 CVPR 2026 提出的面向半挂重卡的高速公路长距离多模态感知数据集，含 47.5 万同步样本、16.5 万密集标注帧，2D 标注延伸到 1000 米、3D 标注延伸到 400 米，用 7 台长距 FMCW 激光雷达、10 台 4D 雷达与 11-15 路相机专门解决「重卡高速场景看得不够远」的问题。本文面向刚入行的 VLA 工程师，用大白话拆解它的构建方式、与 nuScenes/ONCE 的差异、以及给端到端驾驶模型带来的长距离感知挑战。