UniAD 代码讲解：端到端自动驾驶的「全栈 Transformer」是怎么拼起来的
「UniAD 把感知（检测/跟踪/建图/运动预测/占用）和规划全部塞进一条共享 query 的 Transformer 流水线，是 BEV 端到端感知-规划一体化的开山之作（CVPR 2023 Best Paper）。本文顺着 mmdet3d_plugin 的真实代码，逐个 head 讲清输入输出、forward 里到底做了什么，并拆穿两阶段训练为什么非这么干不可，零基础也能顺着数据流读懂整条链路」
「UniAD 把感知（检测/跟踪/建图/运动预测/占用）和规划全部塞进一条共享 query 的 Transformer 流水线，是 BEV 端到端感知-规划一体化的开山之作（CVPR 2023 Best Paper）。本文顺着 mmdet3d_plugin 的真实代码，逐个 head 讲清输入输出、forward 里到底做了什么，并拆穿两阶段训练为什么非这么干不可，零基础也能顺着数据流读懂整条链路」