AlpaMayo-R1 代码讲解：VLM 说推理链、Expert 雕轨迹、一个模型两套头
零基础逐文件拆解 NVIDIA AlpaMayo-R1 推理源码：从 VLM/Expert/Diffusion 三组件架构到单轮动力学动作空间，从 Flow Matching 去噪到 Fourier 特征编码，用伪代码 + 大白话讲清这个 10B 参数的 VLA 模型是怎么从传感器数据一路「推理」到轨迹输出的。
零基础逐文件拆解 NVIDIA AlpaMayo-R1 推理源码：从 VLM/Expert/Diffusion 三组件架构到单轮动力学动作空间，从 Flow Matching 去噪到 Fourier 特征编码，用伪代码 + 大白话讲清这个 10B 参数的 VLA 模型是怎么从传感器数据一路「推理」到轨迹输出的。