https://auto-driving-blog.vercel.app/tags/neurips2024/ Recent content in NeurIPS2024 on Elon's AD Insight https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png Hugo zh-cn Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/paper-reading/%E8%AE%BA%E6%96%87%E7%B2%BE%E8%AF%BB-mantruckscenes/ Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/paper-reading/%E8%AE%BA%E6%96%87%E7%B2%BE%E8%AF%BB-mantruckscenes/ MAN TruckScenes 是 MAN Truck & Bus 与慕尼黑工业大学在 NeurIPS 2024 Datasets & Benchmarks 提出的第一个面向自动驾驶重卡的多模态数据集，含 747 个 20 秒场景、4 相机 + 6 激光雷达 + 6 个 4D 雷达 + 双 IMU + 高精度 GNSS，标注范围超 230 米、27 个物体类、34 个场景标签，并首次提供 360° 覆盖的 4D 雷达点云与带 3D 框标注，配套 nuScenes 格式 devkit 与 CenterPoint/RadarGNN/PETR 基线。本文面向刚入行的 VLA 工程师，用大白话拆解它的传感器布局、卡车特有挑战、标注与切分、以及给端到端重卡模型带来的长距离鲁棒感知问题。