https://auto-driving-blog.vercel.app/tags/emu3/ Recent content in Emu3 on Elon's AD Insight https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png Hugo zh-cn Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/drivevla-w0%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/drivevla-w0%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ 逐行拆解 BraveGroup/DriveVLA-W0 的已开源代码，面向零基础读者：先讲清 VLA、世界模型、MoE、Flow Matching、FAST tokenizer 等黑话，再厘清仓库边界（只开源了 policy_head 与 tokenizer，VLM 主干在外部库），然后逐文件拆解 MoE 动作专家、Flow Matching 解码器、扩散策略头、动作 tokenizer 与世界模型 VQ 编码器，最后把一次前向从图像到轨迹串成 7 步、讲透两阶段训练与推理旁路世界模型的设计。一篇把代码边界到数据流到关键模块到训练梯度到推理选轨迹到个人思考全部讲明白的极详细工程向代码讲解。