论文精读｜Anti-rollover APF — 用五自由度动力学 + 侧翻排斥势场，让重卡规划阶段就避开翻车
本文精读 Jin 与 He 在 2024 年 Chinese Journal of Mechanical Engineering 发表的 Anti-rollover Artificial Potential Field Motion Planning Method of an Autonomous Heavy Truck Optimised by Game Theory。论文用 5-DOF 重卡动力学模型推导侧翻指标，提出把侧翻排斥势场（anti-rollover APF）融入 MPC 运动规划，并用博弈论优化势场权重，让重卡在规划阶段就同时兼顾避障与防侧翻。面向刚入行的 VLA 工程师，用大白话讲清侧翻机理、LTR 判据、五自由度模型与势场规划框架，并呼应博客 nuTruck 文章。