知识点拆解｜控制基础与车辆动力学
控制模块是自动驾驶系统中连接规划与车辆执行器的关键桥梁。本文深入讲解车辆运动学与动力学基础模型、经典控制方法（PID、LQR、MPC）、轨迹跟踪算法、以及车辆动力学中的关键物理概念。同时分析端到端自动驾驶中控制角色的转变——从传统控制到’waypoint 直接输出’再到’action chunking’的演进逻辑。
控制模块是自动驾驶系统中连接规划与车辆执行器的关键桥梁。本文深入讲解车辆运动学与动力学基础模型、经典控制方法（PID、LQR、MPC）、轨迹跟踪算法、以及车辆动力学中的关键物理概念。同时分析端到端自动驾驶中控制角色的转变——从传统控制到’waypoint 直接输出’再到’action chunking’的演进逻辑。