🌊 Flow Matching

Physical Intelligence的π0模型用Flow Matching做动作头，在多机器人平台上实现通用操控。

Flow Matching是扩散模型的高效替代方案，在自动驾驶轨迹生成和机器人动作生成中越来越流行。这篇从数学直觉到工程实践讲清楚。

DiffusionDrive 将扩散模型引入自动驾驶轨迹规划，通过多模态轨迹生成解决确定性规划的局限，是生成式端到端驾驶的代表作。