模型评估体系与回归检测：守护版本质量
自动驾驶模型需要频繁迭代，但如何确保新版本’不比旧版本差’是一个被严重低估的工程难题。本文讲解模型回归检测的全套实践：离线评估Pipeline搭建（开环感知指标/闭环规划指标/计算延迟）、回归测试集的设计原则（场景覆盖/难度层级/对抗样本）、指标一致性分析（confidence interval/statistical significance/effect size）、以及CI/CD流水线中的自动化门禁机制（regression gate+人工review）。