论文精读｜Qwen-VLA：阿里通义千问统一视觉-语言-动作基础模型
阿里 Qwen-VLA 用’认知主干+运动专家’双模块解耦架构（类比大脑皮层与小脑分工），将操作、导航、轨迹预测三类异构具身决策问题统一进同一模型。它采用 T2A→CPT→SFT→RL 四阶段渐进训练策略，稳定解决预训练 VLM 与随机初始化 DiT 动作解码器的不对称训练问题。在多机器人本体和多任务家族上展现一致跨任务性能与强分布外泛化。
阿里 Qwen-VLA 用’认知主干+运动专家’双模块解耦架构（类比大脑皮层与小脑分工），将操作、导航、轨迹预测三类异构具身决策问题统一进同一模型。它采用 T2A→CPT→SFT→RL 四阶段渐进训练策略，稳定解决预训练 VLM 与随机初始化 DiT 动作解码器的不对称训练问题。在多机器人本体和多任务家族上展现一致跨任务性能与强分布外泛化。