https://auto-driving-blog.vercel.app/tags/-%E8%8C%83%E5%BC%8F/ Recent content in 🤖 范式 on Elon's AD Insight https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png Hugo zh-cn Sun, 19 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/knowledge/scoring-based%E8%A7%84%E5%88%92%E8%8C%83%E5%BC%8F%E8%AF%A6%E8%A7%A3/ Sun, 19 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/knowledge/scoring-based%E8%A7%84%E5%88%92%E8%8C%83%E5%BC%8F%E8%AF%A6%E8%A7%A3/ Scoring-based 规划范式是当前端到端自动驾驶规划的主流方法论之一，其核心思想是：先生成多个候选轨迹，再通过学习一个评分网络选出最优轨迹。本文系统性梳理从 BC 回归到多模态评分、扩散采样到强化学习的方法演进，详细解析 Vocabulary-based、动态生成、扩散三类核心范式，并深入 ScoreNet 的设计哲学与关键论文脉络。