https://auto-driving-blog.vercel.app/tags/-%E7%9B%B8%E6%9C%BA/ Recent content in 📷 相机 on Elon's AD Insight https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png Hugo zh-cn Sun, 19 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/knowledge/%E8%87%AA%E5%8A%A8%E9%A9%BE%E9%A9%B63d%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E8%AF%A6%E8%A7%A3/ Sun, 19 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/knowledge/%E8%87%AA%E5%8A%A8%E9%A9%BE%E9%A9%B63d%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E8%AF%A6%E8%A7%A3/ 3D 坐标系统是自动驾驶感知的数学基石。本文详解六大坐标系（世界、自车、相机、LiDAR、BEV、图像像素）的定义与变换关系，覆盖针孔投影、内外参标定、3D↔2D 投影流程，以及 BEVFormer 等模型中的坐标变换设计。理解坐标系统就等于理解了感知流水线的数学骨架。