🎯 目标引导

GoalFlow 用一个精准目标点词表加评分机制选出最合理的短期终点，再用 Flow Matching 一步生成多模态驾驶轨迹。它解决了纯扩散生成轨迹发散无边界、而固定锚点约束过强不真实的两难问题。在 NAVSIM 上 PDMS 达到 90.3，验证了’目标点+整流流’高效生成方案的有效性。