📏 深度估计

DINOv2、SAM、Depth Anything、CLIP 等视觉基础模型正在深刻重塑自动驾驶的技术栈。本文详解它们各自的核心能力——自监督特征、可提示分割、单目深度估计、视觉-语言对齐——并分析在 VLA 和世界模型论文中作为冻结主干、教师模型和伪标签生成器的三种主要使用范式。