论文精读｜Teaching VLA Models What to See and Where to Look：DriveTeach-VLA 的视觉教学三段式
DriveTeach-VLA 指出驾驶 VLA 的瓶颈不在语言推理而在视觉空间 grounding，核心问题不是’想不清’而是’看不对’。它提出三段式视觉教学管线——DVD 蒸馏教模型’看什么’、2D 轨迹引导提示教’往哪看’、TGP-guided GRPO 教’怎么动’——层层递进注入驾驶感知先验。在 Qwen2.5-VL 上刷新 NAVSIM 与 nuScenes 双榜单 SOTA。