🎨 扩散模型

Flow Matching是扩散模型的高效替代方案，在自动驾驶轨迹生成和机器人动作生成中越来越流行。这篇从数学直觉到工程实践讲清楚。

DiffusionDrive 将扩散模型引入自动驾驶轨迹规划，通过多模态轨迹生成解决确定性规划的局限，是生成式端到端驾驶的代表作。

华科×小米EV提出ReCogDrive，将VLM认知推理与扩散规划器统一，通过DiffGRPO强化学习提升安全性，在NAVSIM和Bench2Drive上达到SOTA。