论文精读｜VAD：向量化端到端自动驾驶的效率革命
VAD 将整个驾驶场景建模为全向量化表示——地图元素和 agent 运动都变成矢量，彻底抛弃了 UniAD 中的稠密栅格。它通过隐式 query 交互和显式三个向量化规划约束，在保持精度的同时将推理速度提升 2.5-9.3 倍。作为 UniAD 之后最重要的效率改进工作，VAD 为端到端驾驶的实时部署铺平了道路。
VAD 将整个驾驶场景建模为全向量化表示——地图元素和 agent 运动都变成矢量，彻底抛弃了 UniAD 中的稠密栅格。它通过隐式 query 交互和显式三个向量化规划约束，在保持精度的同时将推理速度提升 2.5-9.3 倍。作为 UniAD 之后最重要的效率改进工作，VAD 为端到端驾驶的实时部署铺平了道路。