论文精读｜WCog-VLA：双层级世界认知，让自动驾驶从被动反应走向主动博弈
WCog-VLA 是首个桥接语义层世界预测与生成层世界演化的 VLA 框架，将 VLA 从被动反应推向主动博弈。语义层用 agent token+Game-CoT（Stackelberg 博弈思维链）做世界预测与意图推理，生成层用对齐解耦扩散 Transformer 合成多智能体联合轨迹。在 NAVSIM 刷新 PDMS 92.9 的 SOTA，证明双层级世界认知是 VLA 进阶的关键方向。
WCog-VLA 是首个桥接语义层世界预测与生成层世界演化的 VLA 框架，将 VLA 从被动反应推向主动博弈。语义层用 agent token+Game-CoT（Stackelberg 博弈思维链）做世界预测与意图推理，生成层用对齐解耦扩散 Transformer 合成多智能体联合轨迹。在 NAVSIM 刷新 PDMS 92.9 的 SOTA，证明双层级世界认知是 VLA 进阶的关键方向。