⚙️ 中间件

ROS/ROS2是自动驾驶和机器人领域的行业标准中间件，但研究新手往往低估了它的重要性。本文从发布-订阅模型出发，讲解ROS2的核心概念（node/topic/service/action）、DDS通信中间件的QoS策略（reliability/durability/deadline）、TF坐标树与消息同步、rosbag的数据录制与回放，以及自动驾驶系统中常用的消息类型栈（sensor_msgs/nav_msgs/visualization_msgs）。