https://auto-driving-blog.vercel.app/tags/%E8%BD%A8%E8%BF%B9%E8%AF%84%E5%88%86/ Recent content in 轨迹评分 on Elon's AD Insight https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png Hugo zh-cn Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/paper-reading/%E8%AE%BA%E6%96%87%E7%B2%BE%E8%AF%BB-2506-06664/ Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/paper-reading/%E8%AE%BA%E6%96%87%E7%B2%BE%E8%AF%BB-2506-06664/ GTRS（NVIDIA, CVPR 2025 自动驾驶挑战赛 E2E 赛道冠军）指出：现有轨迹评分器要么打「静态大词表」要么打「动态小候选」，两者都泛化差。GTRS 用三根支柱统一二者：(1) 扩散策略生成细粒度动态候选；(2) 在 16384 的超密集词表上训练评分器 + 词表 dropout，使推理时能在更小子集上强泛化；(3) 传感器旋转增强 + top-k 细化自蒸馏，提升域外鲁棒性。Navhard 榜 EPDMS 最高 49.4，逼近依赖真值感知的 PDM-Closed。