论文精读：WoTE — 用 BEV 世界模型做在线轨迹评估的端到端驾驶
WoTE（ICCV 2025, CASIA）指出：端到端规划器只生成轨迹却「盲目」选轨迹，缺少对未来后果的预判。它用一个 BEV 空间世界模型，给每条候选轨迹 rollout 出未来 BEV 状态，再由奖励模型打分挑最高奖励者。BEV 空间比图像级世界模型省算力，且能直接用 nuPlan 等 BEV 仿真器提供监督。NAVISIM 达 88.3 PDMS，Bench2Drive 闭环 Driving Score 61.71 创 SOTA。