Diffusion Planner 代码讲解：轨迹级扩散 + 免训练能量引导
「Diffusion Planner 把规划对象从『动作』升级为『整条轨迹』，用 DiT + MLP-Mixer 去噪；亮点是在 DDPM 采样时注入 classifier guidance（碰撞/可行驶区域/运动学能量），无需重新训练就能把轨迹压进可行域，本文顺着官方仓库从名词、架构、逐文件逐函数一直讲到多模态闭环评测，帮零基础读者把『轨迹级扩散 + 免训练能量引导』这条主线彻底打通」
「Diffusion Planner 把规划对象从『动作』升级为『整条轨迹』，用 DiT + MLP-Mixer 去噪；亮点是在 DDPM 采样时注入 classifier guidance（碰撞/可行驶区域/运动学能量），无需重新训练就能把轨迹压进可行域，本文顺着官方仓库从名词、架构、逐文件逐函数一直讲到多模态闭环评测，帮零基础读者把『轨迹级扩散 + 免训练能量引导』这条主线彻底打通」