https://auto-driving-blog.vercel.app/tags/%E6%8E%A2%E7%B4%A2/ Recent content in 探索 on Elon's AD Insight https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png Hugo zh-cn Sun, 19 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/paper-reading/%E8%AE%BA%E6%96%87%E7%B2%BE%E8%AF%BB-2604-02714/ Sun, 19 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/paper-reading/%E8%AE%BA%E6%96%87%E7%B2%BE%E8%AF%BB-2604-02714/ VLA 模型通过行为克隆学习驾驶策略，但受限于模仿学习无法探索专家分布之外的高质量策略。ExploreVLA 提出统一的理解-生成框架：用未来 RGB + 深度图生成作为密集世界建模目标，再利用世界模型的图像预测不确定性作为内在探索奖励，通过安全门控的 GRPO 优化策略。在 NAVSIM 上达到 93.7 PDMS 和 88.8 EPDMS。