https://auto-driving-blog.vercel.app/tags/%E5%9B%A0%E6%9E%9C%E6%8E%A8%E7%90%86/ Recent content in 因果推理 on Elon's AD Insight https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png Hugo zh-cn Wed, 22 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/alpamayo-r1%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ Wed, 22 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/alpamayo-r1%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ 零基础逐文件拆解 NVIDIA AlpaMayo-R1 推理源码：从 VLM/Expert/Diffusion 三组件架构到单轮动力学动作空间，从 Flow Matching 去噪到 Fourier 特征编码，用伪代码 + 大白话讲清这个 10B 参数的 VLA 模型是怎么从传感器数据一路「推理」到轨迹输出的。