VAD 代码讲解：把场景「矢量化」后，端到端能有多轻「VAD 在 UniAD 之后走轻量化路线：把 agent、地图、运动全表示成向量（点和线），去掉占用栅格与分割头，VADv2 进一步把规划做成多模态概率分布，是回归式端到端走向生成式选择的关键过渡」