价值估计

端到端自动驾驶规划器的训练（模仿单条轨迹）与评测（规则化指标）存在根本性错配。CLOVER 提出轻量级生成器-打分器架构，通过构造评估器过滤的伪专家轨迹实现集合级覆盖训练，再以保守闭环自蒸馏交替优化生成器与打分器。在 NAVSIM 上达到 94.5 PDMS 和 90.4 EPDMS，刷新 SOTA，并提供了不完备打分器仍能提升生成器的理论保证。