https://auto-driving-blog.vercel.app/tags/%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ Recent content in 代码讲解 on Elon's AD Insight https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png https://auto-driving-blog.vercel.app/images/share.png Hugo zh-cn Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/autovla%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/autovla%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ 拆解 ucla-mobility/AutoVLA：动作 codebook 离散化、快慢思考两阶段训练、SFT + GRPO 拒绝采样微调，看 VLA 如何端到端输出可执行驾驶动作 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/diffusionplanner%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/diffusionplanner%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ 拆解 ZhengYinan-AIR/Diffusion-Planner：DiT + MLP-Mixer 去噪轨迹、DDPM 训练、classifier guidance 做碰撞/可达性无训练约束，看轨迹扩散规划如何做到 SOTA 且即插即用 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/diffusionpolicy%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/diffusionpolicy%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ 拆解 real-stanford/diffusion_policy：ConditionalUnet1D 去噪网络、观察/动作视野、LinearNormalizer 归一化、Workspace/Dataset/Policy 解耦，看通用扩散动作策略如何落地 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/pi0%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/pi0%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ 拆解 Physical-Intelligence/openpi：PaliGemma VLM 当通用感知-语义主干，独立的 Flow Matching action expert 在 10 步 ODE 内生成连续动作，看通用机器人 VLA 如何端到端输出动作 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/uniad%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/uniad%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ 拆解 OpenDriveLab/UniAD：从 BEV 特征、TrackFormer、MapFormer、MotionFormer 到 Planner 的查询式流水线，以及两阶段训练与 nuScenes 推理 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/vad%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/vad%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ 拆解 hustvl/VAD：用向量化 agent/地图/运动表示替代稠密占用与分割，看 VAD/ VADv2 如何用更少 head 做端到端规划 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/diffusiondrive%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/diffusiondrive%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ 逐行拆解 hustvl/DiffusionDrive 的真实源码，面向零基础读者：从架构图与全局数据流出发，用大白话讲清什么是 anchor、什么是去噪、什么是 cross-attention、什么是 BEV、什么是截断扩散，再逐文件讲清它如何作为 navsim 的 Agent 插件挂载，最后把一次前向传播拆成 7 到 8 步、把训练和推理的差异讲透。一篇把项目挂载方式→数据流→前向传播→训练梯度→推理选轨迹→个人思考全部讲明白的极详细工程向代码讲解。 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/diffusiondrivev2%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/diffusiondrivev2%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ 「DiffusionDriveV2 在 DiffusionDrive 的 anchor 截断扩散之上，补了一套 GRPO 强化学习微调：用 scale-adaptive 乘性噪声做探索、Intra-Anchor GRPO 保住多模态不坍缩、Inter-Anchor Truncated GRPO 用碰撞惩罚把低质量轨迹压下去，最后加两级 Mode Selector 精排，在 NAVSIM v1 上冲到 91.2 PDMS。本文基于论文 Algorithm 还原成逐文件逐函数伪代码，从 cold start 权重加载写到 rollout → advantage → loss 的完整 RL 训练循环。」 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/drivevla-w0%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/drivevla-w0%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ 逐行拆解 BraveGroup/DriveVLA-W0 的已开源代码，面向零基础读者：先讲清 VLA、世界模型、MoE、Flow Matching、FAST tokenizer 等黑话，再厘清仓库边界（只开源了 policy_head 与 tokenizer，VLM 主干在外部库），然后逐文件拆解 MoE 动作专家、Flow Matching 解码器、扩散策略头、动作 tokenizer 与世界模型 VQ 编码器，最后把一次前向从图像到轨迹串成 7 步、讲透两阶段训练与推理旁路世界模型的设计。一篇把代码边界到数据流到关键模块到训练梯度到推理选轨迹到个人思考全部讲明白的极详细工程向代码讲解。 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/sparsedrivev2%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.vercel.app/posts/code/sparsedrivev2%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%AE%B2%E8%A7%A3/ 逐行拆解 swc-17/SparseDriveV2 的真实源码：从架构图与全局数据流出发，用最通俗的大白话讲清几何路径乘以速度剖面如何因子化组合成 26 万条轨迹词汇表、两级评分怎么把候选从 26 万粗筛到 200 条再精排、PDM score 蒸馏损失如何用排行榜判分器当老师。一篇把项目挂载方式、数据流、前向传播、训练梯度、推理选轨迹、个人思考全部讲透、面向零基础读者的工程向代码讲解。