论文精读｜Uni-World VLA — 交错世界建模与规划实现闭环交互驾驶
现有世界模型通常先生成完整未来视频再规划（开环想象），但这种方式忽略了规划决策对环境的实时反馈。Uni-World VLA 提出交错生成范式——模型逐帧交替预测未来画面和自车动作，形成世界建模与控制的闭环交互。同时引入单目深度图作为几何线索增强空间感知。在 NAVSIM 上以单目 RGB 达到 89.4 PDMS，超越多传感器融合方法。
现有世界模型通常先生成完整未来视频再规划（开环想象），但这种方式忽略了规划决策对环境的实时反馈。Uni-World VLA 提出交错生成范式——模型逐帧交替预测未来画面和自车动作，形成世界建模与控制的闭环交互。同时引入单目深度图作为几何线索增强空间感知。在 NAVSIM 上以单目 RGB 达到 89.4 PDMS，超越多传感器融合方法。